수도고속도로의 건설은 1959년에 시작되었습니다. 첫 번째 구간은 1962년 교바시와 시바우라 사이에서 개통되었습니다.
1964년에는 하네다 공항과 도쿄 올림픽 개최 장소가 연결되었습니다.
* 총 길이: 71.3km (1969년 말 기준)
평균 일일 교통량: 323,000대 (1969년 기준)
교바시 - 시바우라 (4.5km) 개통
통행료: 50엔 (도쿄 수도권/표준 크기 차량)
혼초 - 교바시 (2.2km)
시바우라 - 스즈가모리 (6.1km)
고후쿠바시 - 에도바시 분기점 (0.6km) 개통
스즈가모리 - 공항 서쪽 (4.8km)
시오도메 분기점 - 신바시 (0.3km)
간다바시 - 하쓰다이 (9.8km)
고후쿠바시 - 간다바시 (0.4km) 개통
미야케자카 분기점 - 가스미가세키 (1.4km) 개통
하마자키바시 분기점 - 시바코엔 (1.4km)
시부야 - 시부야 (1.3km) 개통
교바시 분기점 (0.1km) 개통
공항 서쪽 - 하네다 (0.8km) 개통
다케바시 분기점 - 니시칸다 (1.2km) 개통
시바코엔 - 가스미가세키 (3.7km) 개통
다니마치 분기점 - 시부야 (2.7km) 개통
이치노하시 분기점 - 도고시 (5.9km) 개통
히가시-가나가와 - 아사다 (6.8km) 개통
아사다 - 하네다 (6.9km) 개통
이리야 - 혼초 (3.5km) 개통
니시-칸다 - 고코쿠지 (3.9km) 개통
고코쿠지 - 기타-이케부쿠로 (3.0km) 개통
초기에 계획했던 약 71km의 구간이 1971년 거의 완성 단계에 이르렀습니다. 방사형 노선이 순차적으로 확장되어 도메이 고속도로 및 주오 고속도로 (주오도) 와 같은 다른 고속도로와 연결되었습니다.
* 총 길이: 138.7km (1979년 말 기준)
평균 일일 교통량: 704,000대 (1979년 기준)
에도바시 분기점 - 무코지마 (7.9km)
료고쿠 분기점 - 게이요 고속도로 (게이요도) 연결 구간 (10.4km) 개통
시부야 - 도메이 고속도로 연결 구간 (7.9km) 개통
히가시-가나가와 - 요코하마 역 서쪽 출구 (2.2km) 개통
니시 긴자 분기점 - 간다바시 분기점 (1.6km) 개통
에이후쿠 - 다카이도 (2.5km) 개통
하쓰다이 - 에이후쿠 (4.0km) 개통
주오 고속도로 (주오도) 연결 구간 (0.7km) 개통
오이 - 린카이 후쿠토신 (2.8km) 개통
기타-이케부쿠로 - 다카시마다이라 (8.6km) 개통
신키바 - 우라야스 (6.0km) 개통
요코하마코엔 - 긴코 분기점 (4.0km)
요코하마 Sta.W - 다이산 게이힌 (1.8km)과의 연결 구간 개통
1982년에 수도고속도로가 히가시칸토 고속도로 (히가시칸토도) 와 연결되어 총 길이가 150km를 넘게 되었습니다.그 후 이 고속도로는 조반 고속도로 (조반도) 와 도호쿠 고속도로 (도호쿠도) 와 이어졌습니다. 1989년에는 수도고속도로를 이용하는 총 차량 수가 50억대를 돌파했습니다.
* 총 길이: 217.4km (1989년 말 기준)
평균 일일 교통량: 1,045,000대 (1989년 기준)
하코자키 분기점 - 신키바 (7.0km) 개통
아리아케 - 다쓰미 분기점 (1.7km) 개통
무코지마 - 센주-신바시 (5.2km) 개통
우라야스 - 히가시칸토 고속도로 (히가시칸토도)(6.9km) 연결 구간 개통
오이 - 도카이 분기점 (5.1km) 개통
호리키리 분기점 - 요쓰기 (1.4km) 개통
신야마시타 - 요코하마코엔 (1.8km) 개통
린카이 후쿠토신 - 아리아케 (1.8km) 개통
고스게 분기점 - 미사토 분기점 (10.6km) 개통
요쓰기 - 카사이 분기점 (11.2km)
센주-신바시 - 가와구치 분기점 개통
나마무기 분기점 - 신야마시타 (8.8km)
1호 (하네다선) 를 수도고속도로 완간선과 연결하는 오이 분기점 완공
수도고속도로는 1990년에 요코하마 요코스카 도로와, 1993년에는 도쿄 가이칸 고속도로와, 1997년에는 도쿄완 아쿠아라인과 연결되었습니다. 레인보우 브리지와 쓰루미 쓰바사 교 또한 이 시기에 개통되었습니다.
* 총 길이: 263.4km (1999년 말 기준)
평균 일일 교통량: 1,159,000대 (1999년 기준)
이시카와초 분기점 - 요코하마 요코스카 도로 연결 구간 (7.7km) 개통
다카시마다이라 - 도다 미나미 (2.6km) 개통
시바우라 분기점 - 아리아케 분기점 (5.0km) 개통
하네다 공항 - 도카이 분기점 (4.2km) 개통
도다 미나미 - 비조기 분기점 (2.2km) 개통
다이코쿠 분기점 - 하네다 공항 (16.4km) 개통
비조기 분기점 - 요노 (8.0km) 개통
요코하마 요코스카 도로 - 스기타 연결 구간 (3.5km)
산케이엔 (잠정적) - 혼모쿠 - 후토 (4.1km) 개통
2001년 수도고속도로를 이용하는 차량의 수가 총 100억 대를 돌파했으며, 11개의 톨게이트에서 일반 ETC 서비스가 시작되었습니다. 2005년에는 "수도고속도로 주식회사"가 설립되었습니다.
* 총 길이: 299.3km (2009년 말 기준)
평균 일일 교통량: 1,120,000대 (2009년 기준)
스기타 - 산케이엔 (7.0km) 개통
가와사키 우키시마 분기점 - 도노마치 (3.5km) 개통
이타바시 분기점 - 고호쿠 분기점 (7.1km) 개통
신토신-니시 - 신토신 (2.3km) 개통
신토신 - 사이타마 미누마 (3.5km) 개통
니시신주쿠 분기점 - 구마노초 분기점 (6.7km) 개통
2012년에 통행료 징수 시스템이 정액제에서 거리비례제로 변경되었습니다. 2015년에는 중앙 순환선의 전구간이 개통되었고, 2017년에는 요코하마 북쪽선이 개통되었습니다. 그리고 2018년에 하루미선이 개통되었습니다.
전체 길이는 약 320km에 달합니다.
* 총 길이: 320.1km (2018년 말 기준)
평균 일일 교통량: 1,014,000대 (2018년 기준)
오하시 분기점 - 니시신주쿠 분기점 (4.3km) 개통
도노마치 - 다이시 분기점 (2.0km) 개통
오이 분기점 - 오하시 분기점 (9.4km) 개통
나마무기 분기점 - 요코하마 고호쿠 분기점 (8.2km) 개통
하루미-도요스 (2.7 km) 개통
2020년에는 요코하마 북서노선이 개통되었습니다.
* 총 길이: 327.2km (2019년 말 기준)
