1959 年开始建造首都高速道路。1962 年高速道路第一段京桥至芝浦段开通。
1964 年连通了羽田机场和东京奥运场馆。
* 总长:71.3km (截至 1969 财年末)
日均车流量:323,000 辆 (截至 1969 财年)
1971 年,一段原规划长度为 71km 的路段基本竣工。放射状路线相继延伸,与东名高速公路和中央机动车道 (中央道) 等其他高速道路相连接。
* 总长:138.7km (截至 1979 财年末)
日均车流量:704,000 辆 (截至 1979 财年)
1982 年,首都高速道路与东关东机动车道 (东关道) 相连,路线全长超过 150 公里。首都高速道路随后又与常磐石机动车道 (常磐道) 和东北机动车道 (东北道) 相连。1989 年,首都高速道路的通行车辆总数已超过 50 亿辆。
* 总长:217.4km (截至 1989 财年末)
日均车流量:1,045,000 辆 (截至 1989 财年)
首都高速道路于 1990 年与横滨横须贺路相连,1993 年与东京外环自动车道相连,1997 年与跨海线 (Aqua Line) 相连。彩虹桥和鹤见翼桥也在此期间开通。
* 总长:263.4km (截至 1999 财年末)
日均车流量:1,159,000 辆 (截至 1999 财年)
2001 年,首都高速道路的通行车辆总数超过 100 亿辆,11 个收费站开通了通用 ETC 服务。2005 年首都高速道路株式会社成立。
* 总长:299.3km (截至 2009 财年末)
日均车流量:1,120,000 辆 (截至 2009 财年)
2012 年,收费系统从固定收费转变为按距离收费。2015 年,中央环状线全线开通,2017 年横滨北线开通。2018 年晴海线开通。
全长约 320 公里。
* 总长:320.1km (截至 2018 财年末)
日均车流量:1,014,000 辆 (截至 2018 财年)
2020 年横滨西北线开通。
* 总长度:327.2 公里 (截止 2019 财年末)